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由于水下机器人运行的环境复杂，水声信号的噪声大，而各种水声传感器普遍存在精度较差、跳变频繁的缺点，因此水下机器人运动控制系统中，滤波技术显得极为重要。水下机器人运动控制中普遍采用的位置传感器为短基线或长基线水声定位系统，速度传感器为多普勒速度计会影响水声定位系统精度。因素主要包括声速误差、应答器响应时间的丈量误差、应答器位置即间距的校正误差。而影响多普勒速度计精度的因素主要包括声速c、海水中的介质物理化学特性、运载器的颠簸等。该项目打破目前功能单一的水下机器人市场，实现水下各部位摄像、声呐扫描、打捞、清障、清洗、打磨、剪切、管道检查等作业，其切割钢缆直径达50毫米，机械手打捞重量大于50公斤，且子机能在内径不低于250毫米的管道中航行检查，实用的水下检修功能可在一定程度上代替潜水员，保障人身安全，提高工作效率。
黑龙江水下工程施工
黑龙江源美水下工程有限公司先后引进了美国、德国、日本、澳大利亚等国家的先进技术和工艺，建立了先进的 水下工程施工生产线和现代化检测厂地，并成立了 水下工程施工研究团队。 公司以科学的管理方法，精益求精的制造工艺，勇于创新的制造理念迅速壮大成为中国 水下工程施工生产和出口厂地。
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